早期府兵自相督率，自帶弓刀，不編戶貫，將領無論何族均用鮮卑賜姓，軍人也從主帥之姓，帶有濃厚的部族兵特色。
隋、唐重建和發展了封建**主義中央集權制，改革早期府兵制，軍戶編入民戶，軍人受田。兵在鄉為農，在軍為兵，實行兵農合一、寓兵于農制。
府兵調遣、指揮權均歸朝廷，中央設16衛，12衛下各轄軍府。
軍府按“中外相維、重首輕足”和“居重馭輕”方略，分布在京城和沖要地區。
府兵每年上番宿衛京師，部分駐守軍事要地，戰時憑符征調。
唐代折沖府分上中下三等，統兵800～1200人不等，全國最多時設634府，約60萬人。中央禁軍除以府兵上番者為南衙禁兵外，還有來自召募的北衙禁兵。
隋、唐還設有兵部，作為中央三省六部政府機關的軍事部，掌軍事行政和武官選授。
邊防軍事機構有鎮、戍、關、軍和守捉。
民眾武裝有團結兵、士兵等。唐朝還制定了衛禁律、擅興律、兵部式、兵部格等較完備的軍事法律，使軍制法律化。
中期后，府兵制崩壞，募兵制興起。
唐末各節度使憑借自己控制的地方政權，豢養大批軍隊與中央抗衡，改變了“內重外輕”態勢，出現了安史之亂和五代十國“兵驕則逐帥，帥強則叛上”的分裂混亂局面。
封建軍制的特點封建軍制的核心是與君主**主義政治制度相配合的軍事集權制，表現在：皇帝是當然的最高軍事統帥，一般親掌軍隊組建、調動、命將與指揮權。
統兵、調兵與戰時指揮系統三權分離，便于分而治之。
以皇親國戚和親信近臣任監軍，監督將領，控制軍隊。
保持一支精強的以宿衛軍為骨干的中央軍，藉以居內馭外，鞏固皇帝的獨尊地位。
以中外相維、文武相制的手法，來制約和控制軍權。
關于集權與分權問題，有兩種情況：一是為了屏藩皇室，分封同姓子孫，給封國以一定軍事權力，結果往往事與愿違。
如西漢分封與“吳楚七國之亂”，西晉分封與“八王之亂”。
二是當封建王朝政治**，人民紛起反抗，天下大亂時，為了挽救危局，中央放權于地方，其結果也事與愿違。
地方實力派在鎮壓人民起義的同時，擴充自己的實力，與中央分庭抗禮，或割據一方，或以武力取而代之。
如東漢末農民大起義與三國的形成，唐末農民大起義與五代十國的出現。
此外，邊境少數民族軍制和農民起義軍軍制也獨具特色。
少數民族通常實行兵民合一的部族兵制，進入內地漢族區后即開始向漢族中央封建軍制過渡。
從陳勝吳廣起義到黃巢起義，農民起義軍軍制體現著農民階級內部新型的階級關系和“均貧富”、“等貴賤”的思想。
王羲之講了三大名將。
韓信、吳起、孫武。
韓信是秦末漢初淮陰人，西漢開國功臣，杰出軍事家，與蕭何、張良并列為漢初三杰，與彭越、英布并稱為漢初三大名將。
軍事思想“謀戰”派代表人物。劉邦評價曰：“戰必勝，攻必取。“
在楚漢戰爭中被劉邦拜為大將軍，夜襲魏國，背水一戰擊敗代、趙，之后，他又北上降服了燕國。
漢四年，韓信被拜為相國，率兵擊齊，攻下臨淄，并在濰水全殲龍且率領援齊的二十萬楚軍。此后，劉邦立韓信為齊王，次年十月，又命韓信會師垓下，圍殲楚軍，迫使項羽烏江自刎。漢朝建立后，韓信被解除兵權，徙為楚王，后來被人告發謀反，貶為淮陰侯，最后被呂后與相國蕭何合謀騙入長樂宮中，斬于鐘室，三族被夷。
吳起是戰國初期魏國左氏人，軍事家、政治家、改革家，兵家代表人物。
吳起一生歷仕魯、魏、楚三國，通曉兵家、法家、儒家三家思想，在內政、軍事上都有極高的成就。