同時，明廷授封三衛首領以各級官職，進行籠絡和羈縻。
明廷封阿札施里為泰寧衛指揮，塔賓帖木兒為指揮同知；海撒男答奚為福余衛指揮同知；脫魯忽察爾為朵顏衛指揮同知。明廷要求他們各領其所部，以安畜牧。
蒙古人稱朵顏衛為兀良哈，泰寧衛為翁牛特，福余衛為烏齊葉特。
這是因為朵顏、泰寧和福余三衛分別是以兀良哈部、翁牛特部和烏齊葉特三部為主組成。
后來，明朝也把朵顏衛稱為兀良哈衛。
當初，三衛當中以泰寧衛最強大，其次福余衛，朵顏衛在后。
后來，朵顏衛實力迅速壯大，躍居三衛之首。
因此，明朝往往把三衛籠而統之地稱作朵顏三衛或兀良哈三衛，把朵顏、泰寧和福余三衛的駐地統稱為兀良哈地區。
明建文元年，明朝發生皇室戰爭，史稱靖難之役。
朱棣在發動靖難之役前，借助兀良哈三衛蒙古人的支持，挫敗了鎮守大寧衛的寧王朱權。
后來，他又向兀良哈三衛借用3000名精騎兵，作為其靖難軍的骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，為了酬謝從戰有功的兀良哈三衛蒙古人，決定把大寧衛割讓給他們。
同時，他還封三衛首領以都督、指揮、千戶和百戶等職；決定在開原、廣寧兩地開設互市，供兀良哈三衛蒙古人和明朝進行交易活動。
永樂皇帝的決定和允諾并沒有完全兌現。
明廷不允許三衛蒙古人南遷到大寧地區駐牧。
兀良哈三衛蒙古各部，為了獲得大寧地區的駐牧權，聯合了當時頗為強大的阿速特部，明朝稱其為韃靼部首領阿魯臺。他們經常聯兵進攻明朝。
永樂帝在1422-1424年連續三年親征，攻打阿魯臺時，曾率領軍隊深入屈裂兒河流域，打擊支持阿魯臺的兀良哈三衛，使他們受到極其慘重的傷亡。
但是，兀良哈三衛并未屈服，他們為爭得大寧地區與明朝進行了不懈的斗爭。
不久，他們揮師南下，進入灤河流域駐牧。
1428年，他們又進入大寧城，并經會州直趨寬河，同明朝宣宗皇帝親自率領的3000騎兵進行過激烈的戰斗。
當時，科爾沁部在阿岱汗和阿魯臺太師統率下遷入嫩江流域。
他們全力支持兀良哈三衛向南推進，奪取大寧地區。
明朝在宣宗末年和英宗初年，即15世紀30年代后期，其邊防松弛，御警薄弱。
三衛蒙古人從西拉木倫河到遼河流域全面展開攻勢，向南推進。
到15世紀中期，他們終于來到明朝長城邊外駐牧。
此后，兀良哈三衛駐牧地分布情況是自大寧前抵喜峰口，近宣府，朵顏自錦州、義州歷廣寧衛至遼河，曰泰寧；自黃泥洼，逾沈陽、鐵嶺至開原，曰福余。
從此，西拉木倫河和遼河以南，東起開原，西近宣府的長城邊外，均屬兀良哈地區。
到了萬歷年間，朵顏的兀良哈三部尚臣服與大明，在他們眼中，建州女真在大明面前不過是蚍蜉，大明是大樹。
蚍蜉玩法撼動大樹，建奴敢不聽大明的話，遲早會遭受到沉重的打擊。
大明剛剛經過萬歷三大征，又在先后兩次的抗倭援朝戰爭中擊退豐臣秀吉。