宋代，按照皇帝出行活動重要性，鹵簿規格分為大駕、法駕、小駕、黃麾仗四個等級。其中大駕鹵簿用于最重要的場合祭祀、籍田、薦獻玉清照應景靈宮等典禮。祭祀、籍田是皇帝祭祀天地的儀式，用來祈求國泰民安，五谷豐登。薦獻玉清照應景靈宮則是去祭祀供奉在哪里的玉皇、趙氏先祖等神明和祖宗。史載“宋初，大駕用一萬一千二百二十二人。宣和，增用二萬六十一人”，所謂大駕光臨，亦源于此。鹵簿圖中雖人物眾多，但人員均嚴格按照禮制規定來排列隊形，誰在前誰在后，誰在左誰在右都有明文規定，他們的著裝、手中執掌的各色旗幟、兵仗，都要按規定行事，甚至連他們騎乘的馬匹品種、毛色、裝束都有規定。整個儀仗隊規模浩大，以皇帝坐的玉輅為中心，前后對稱地配備12個儀仗隊，車駕齊整、陣仗鮮亮、旌旗飄揚、鼓樂齊鳴，多而不亂，龐而不雜，鮮明地體現了皇權的神圣不可冒犯和極致尊崇的地位。
整個儀仗隊的組成除了皇帝車輦之外，還有文武官員、各色隨從、禁軍護衛、樂隊等，動物則有象、牛、馬等。據統計，這幅圖共繪人物5481個，輅、輦、輿等車輛共計35種58乘，馬2873匹、牛36頭、象6只，旌、旗、旃zhn，古代的一種赤色曲柄旗、纛dào，古時軍隊或儀仗隊的大旗90桿，樂器1701件，兵仗1548件，甲士494騎，各色依仗497種。從中可以想見當時帝王出行時氣勢恢宏的場面。
宋太宗曾命人繪制了3幅
本章未完，請翻頁
鹵簿圖，藏于秘閣。為便于官吏將士演練，宋仁宗時，宋綬重新制定大駕鹵簿，本圖即是在宋綬圖記基礎上完成的。是研究宋代輿服、儀仗、兵器、樂器等制度的形象資料。南宋滅亡之后，此圖流藏于元朝大都，元朝皇帝的祭祀大典禮儀就是參酌此圖而行。
宋仁宗天圣武年1027十一月癸丑，到了三年一次的南郊祀天的日子，仁宗皇帝乘坐玉輅，親率規模龐大的祭祀隊伍浩浩蕩蕩地向南郊進發，只見儀仗隊伍中車架齊整、旌旗飄揚、鼓樂齊鳴，皇帝心里十分舒暢。由于歷代鹵簿制度各不相同，且花樣繁多又十分復雜，于是仁宗不時向身邊陪乘的翰林學士宋綬詢問各色儀仗的典故，宋綬是這次南郊的禮儀使，所以對答如流，且一一辯明各色器物的用途，皇帝聽后不住點頭，命宋綬日后編撰一部鹵簿圖記呈上以備查閱。于是宋綬編定了鹵簿圖記十卷，這也成為了以后皇帝出行排列鹵簿的典章規范。
宋史儀衛志記載，由開封令、開封牧、太常卿、司徒、御史大夫、兵部尚書居前，稱之為“六引”。不過畫卷中僅有司徒、御史大夫、兵部尚書“三引”。在六引的后面是金吾纛槊。金吾大將軍二人，分左右，各有二人執槊騎從，自龍旗以前檢校；大旗之后是負責清場巡視的“清游隊”，其成員持弓弩和槊。緊隨其后的是執朱雀旗、持槊和弓弩的朱雀隊。一人執朱雀旗，引、夾皆二人，金吾衛折沖都尉一人主之，領四十人，二十人持槊，四人持弩，十六人帶弓箭，又二人持“矛暴”槊，皆佩橫刀。隨后是十二面龍旗風伯、雨師旗各一面，雷公、電母旗各一，木、火、土、金、水星旗各一面，左、右攝提旗各一面，北斗旗一面。車隊包括指南車、記里鼓車、白鷺車、鸞旗車、辟惡車、皮軒車等。每輛車均由四匹馬牽引，有駕士十四人、匠人一名。至此，導駕儀仗結束，后接引駕儀仗。另有指南車和鼓車。指南車，中國古代用來指示方向的一種裝置，利用齒輪傳動來指明方向的一種簡單機械裝置。不論車子轉向何方，木人的手始終指向指南車出發時設置木人指示的方向。記里鼓車，中國古代用來記錄車輛行過距離的馬車，構造與指南車相似，車有上下兩層，每層各有木制機械人，手執木槌，下層木人打鼓，車每行一里路，敲鼓一下，上層機械人敲打鈴鐺，車每行十里，敲打鈴鐺一次。白鷺車，載樂隊的車子。赤質，上施層樓，四角金龍，皂頂及緋絡帶，并繡飛鷺，銜旒蘇羽葆。樓上有翔鷺棲烏，或為鵠形。鸞旗車，天子儀仗中載有鸞旗的前導車。赤質，曲壁，上載赤旗，繡鸞鳥。
崇德車，又稱辟惡車，用以祓除不祥。太卜令一人，居辟惡車，服如佽飛，執弓箭。
引駕儀仗前導是由十二排分別手執橫刀、弓箭，相隔排列的騎兵組成的衛隊，稱之為“引駕十二重”。尾隨其后的是一支龐大的鼓吹樂隊，樂隊前有兩名鼓吹令負責指揮演奏。樂隊的樂器以各種鼓為主，主要有鼓、大鼓、鐃鼓、節鼓、小鼓、羽葆鼓等，還有吹奏樂器笛、簫、笳、長鳴和中鳴、大橫吹、篳篥等以及金鉦等打擊樂器，整支樂隊由近千人組成。金吾細仗。青龍旗、白虎旗左右各一。五岳神旗五，分前、中、后、左、右，為三列；五方神旗五，陳列亦如之。五方龍旗二十五，相間為五隊，每隊赤前、黃中、黑后、青左、白右，五方鳳旗二十五，陳列亦如之。五岳旗在左，五方旗在右；五龍旗在左，五鳳旗在右。四瀆旗，江、淮在左，河、濟在右。引駕儀仗的后面才是皇帝乘坐的玉輅，也是整支儀仗隊的核心，警衛極其森嚴。玉輅由太仆卿駕馭，前后有數十位駕士簇擁，分左右，充禁衛，圍子八重崇政殿親從圍子二百人，為第一重；御龍直二百五十人，為第二重；崇政殿親從外圍子二百五十人，為第三重；御龍直、骨朵子直二百五十人，為第四重；御龍弓箭直二百五十人，為第五重；御龍弩直二百五十人，為第六重；禁衛天武二百五十人，為第七重；都下親從圍子三百人，為第八重。