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古代社會有士、農、工、商四民分法，士是最低等的貴族，農是平民百姓，在重農抑商時代，工匠和商人都是地位比較低賤的人。而賤民是四民之下更低的一種存在，是社會金字塔最底層、低入“塵埃”的那部分人。他們低到不能出現在社會金字塔的分層中，甚至都不被稱為民，法律地位類同畜產。
蓄養奴隸的社會中，賤民就是奴隸。商朝對奴隸的稱謂有“仆、奴、妾、臣、宰本義為充當家奴的罪人”等，周朝有“皂、輿、隸、僚、仆、臺”等，奴隸可以像牲口一樣被贈送、買賣、典當，甚至用作“人殉”“人祭”。秦漢時期，被稱為“人奴”“人妾”“廬兒”的奴婢都是賤民。
賤民與良民良人相對，被全面系統化、制度化壓迫，初步形成賤民制度或稱良賤制度是在魏晉南北朝時期。這段歷史時期戰亂頻繁，出現了部曲、兵戶、雜戶、樂戶等世代相襲的賤民。從曹魏的九品中正制到北魏的編戶齊民，確立了系統化、法典化的良賤等級制度。所謂“編戶”即編入戶籍，為自由民良民，所謂“齊民”即平民在法律面前一律平等。但是還有一部分非編戶，是非自由民，也就是賤民。賤民被另外單獨編立戶籍，稱賤籍，賤民人身權利被明文限定，同罪異罰，無法與平民享有平等的法律地位，也不能與平民通婚。
隋唐時期是良賤制度的成熟期，唐律疏議將良民和賤民的權利和義務以法典形式固定下來。唐律中的良民包括各級官吏與編戶齊民，賤民指在州縣無田無貫或編入賤籍的非自由民。
區別在于是官府為奴還是私家為奴，據此分為官賤民和私賤民。官賤民包括官奴婢、官戶番戶、雜戶、工樂戶等；私賤民包括私奴婢、部曲、客女、隨身等。
官奴婢主要來自戰俘、罪犯及其家屬和世襲奴；官戶、雜戶主要來自沒入官府的罪犯及其后人；工匠主要從民間招募而來；樂戶樂工主要來自前朝樂工及從本朝沒入官府的罪人中選出的容貌端莊或有音樂才能的人，如太常音聲人。
私奴婢主要來自官奴婢、自賣或被掠賣的良人、世襲奴；部曲、客女部曲之女主要來自破產貧民自賣為奴或奴婢放免；而隨身是租賃來的短期隨從。
唐宋之交，社會出現了巨大變革，城市商品經濟發展，土地所有制發生變化，同時也改變了人身依附關系。