老子道德經一文說“人法地，地法天，天法道，道法自然”。老子認為人是效法自然的，就應順乎自然規律自成法則。老子認為道是萬物之始，萬物乃由道產生，“道生一，一生二，二生三”。萬物的變化越是伸展，離道就越遠，而最后終歸要收斂，返回于道。換句話說，道的運行規律是一個圓圈。
據說張三豐就是以老子的本體說作為他創拳的理論基礎。他在創拳過程中，始終貫穿著道法自然的法則，按照“順其自然”的規律行拳。創下的原式太極拳均以圓弧軌跡為主，在行拳過程中或平圈、或立圈、或斜圈、或止圈、或倒圈、或半圓均走弧形，變化多端。
有人說太極拳起源于古代騎兵的槍法、長柄大刀法，而少林拳1500多年是古代步兵的槍法、刀法。古代騎兵的槍、刀的基本用法是開、合、發。踩著高蹺模擬訓練就是騎兵訓練的基本方法。踩著高蹺來使用長槍、長柄大刀，與步兵的訓練是截然不同的，需要做到分清虛實與剛柔相濟等，而這些都是太極拳的特點。戰馬食量大，豆子、麥草都需要，不宜飼養，所以騎兵的數量少，騎兵的格殺術流傳得更少。與之相對，少林派的步兵格殺術就廣泛流傳，后來形成了“天下功夫出少林，少林弟子甲天下”、“天下功夫數少林，剛柔相濟化太極”之稱。
程氏太極拳創始人為南北朝梁時公元502一557年人韓拱月。歙州太守程靈洗得其傳，并以此訓練士卒，幸免侯景之亂的進犯。500年后傳至程珌。珌精易理，改名小九天，共十五勢。有用功五志、四性歸原歌。
宋氏太極功，唐朝公元681907許宜平所創。許為江南徽州府歙縣人，隱城陽山，結廬南陽。身長七尺六寸，髯長至臍，發長至足，行及奔馬。每負薪入市，獨吟曰“負薪朝出賣，沽酒日夕歸。借問家何處，穿云入翠微。”據說，李白曾訪之不遇，題詩望仙橋而歸“我吟傳舍詠，來訪真人居。煙嶺迷高跡，云林隔太虛”許宜平傳太極共三十七勢，故名三世七。亦名長拳。傳至第十四代為明之宋遠橋。記有宋氏太極功源流支派論宋遠橋著流傳至今。并傳八字歌等五篇要訣。至近代辛亥革命時期，宋氏后人宋書銘宋遠橋之十七代孫，原袁世凱的機要秘書將宋氏拳譜公開。
唐時李道子創。李道子為安慶人，常居武當山南巖宮。不火食，只食麥麩，人稱麩子李。所傳太極名先天拳，亦名長拳。俞氏得其傳。至宋朝時有俞清慧、俞一誠，明朝時有俞蓮舟、俞岱巖等，傳有太極拳真義訣。相傳一日俞蓮舟偕友游武當山，見一道人蓬頭垢面，呼俞蓮舟曰徒再孫焉往。俞蓮舟怒曰汝系何人無理如此。道人曰汝與俞清慧俞一誠相識否。蓮舟悚然曰此皆予上祖之名也。急跪曰原來是我之祖師。李道子曰我在此數十寒暑，未曾開口，汝今遇我大造化哉汝來，我再授汝些功夫。自此蓮舟不但無敵，并得全體大用矣。
相傳，后天法系揚州人胡鏡子所創，傳與宋仲殊。此法為十七勢，肘法較多。宋仲殊為安州人，常游姑蘇臺。柱上倒書一絕云“天長地久任悠悠，你既無心我亦休。浪跡天涯人不管，春風吹笛酒家樓。”由此可見先人之風采。后天法傳至明代時有殷利亨等。
以上說法，均無確切考證。宋氏太極功源流支派論云宋氏、俞氏太極及后天法的傳人宋遠橋、俞蓮舟、俞岱巖、殷利亨、莫谷聲不知何派，與張三豐弟子張松溪、張翠山常相往來。七人曾至武當山請益張三豐月余。此說雖待考證，然而可以看出，太極之源，乃匯小溪而成巨流也。有云伏羲畫卦，闡明陰陽，太極之理，已寓其中。故太極拳在中國的早期萌生，自然不足為奇。太極拳自萌生而完善，決非一人一代之功，它凝結了中華民族千百萬人的智慧，這顆光輝燦爛的明珠照耀世界，為世界人民體育健身事業作出了巨大的貢獻。